La ville de Policoro (ancien nom : Polychorion ) est née au Moyen Age dans un endroit proche de celui où se trouvait autrefois la « colonie grecque importante de Heraclea. Héraclée a été fondée par Taranto et Thurioti dans 434 BC Stratégiquement situé sur une colline entre les rivières Agri et Sinni, sur les ruines de la ville de Siris, détruit 100 ans plus tôt par une alliance de Metaponto. Dans 374 BC Heraclea était chef de Italiota League en opposition à Lucani. Puis il a été témoin des affrontements entre Pyrrhus et les Romains. En 212 Heraclea fut conquise par Hannibal, puis elle a connu une période importante jusqu’à la décadence à l’époque impériale romaine.